在限定環(huán)境將提供自己會(huì)載客溜達(dá)的汽車(chē)?yán)玻?/h1>

2017-04-07 09:23:28 q403

哎等一下，只要方向盤(pán)后面沒(méi)有司機(jī)，我們就算實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛夢(mèng)想了？

(注：本文所有“全自動(dòng)駕駛”，都是指SAE L4-L5自動(dòng)化程度。)

小結(jié)

我們發(fā)現(xiàn)國(guó)外載客的無(wú)人駕駛汽車(chē)很多已經(jīng)開(kāi)上了城市公共道路。Waymo豆莢車(chē)和英國(guó)Lutz Pathfinder這樣的兩座小車(chē)現(xiàn)階段好像并不是特別受寵，主要原因是出于性價(jià)比考慮，保障安全的傳感器和冗余設(shè)計(jì)會(huì)增加很多額外成本(從下面表格看，一輛車(chē)還是挺貴的)。大量新聞的主角是多座小巴車(chē)，比較高調(diào)的供貨公司有法國(guó)的Navya、EasyMile，美國(guó)的Local Motors，以及日本的SB Drive。

自動(dòng)駕駛在不同階段都能找到商業(yè)化的方式，這樣企業(yè)才能通過(guò)盈利獲得良性發(fā)展的資本。但是，當(dāng)行業(yè)進(jìn)入了自動(dòng)駕駛發(fā)展的關(guān)鍵時(shí)期，我們不該忙著為產(chǎn)品打上“無(wú)人駕駛”的標(biāo)簽，而是要多談一些困難的解決方法，這樣才能在現(xiàn)實(shí)生活中讓自動(dòng)駕駛產(chǎn)品給我們帶來(lái)安全舒適的駕乘體驗(yàn)。

國(guó)內(nèi)無(wú)人駕駛車(chē)主要在景區(qū)、園區(qū)、停車(chē)場(chǎng)等限定封閉區(qū)域運(yùn)營(yíng)，車(chē)包括傳統(tǒng)車(chē)改裝車(chē)、小型兩座車(chē)和小巴士多種類型。大型互聯(lián)網(wǎng)公司、主機(jī)廠和研究機(jī)構(gòu)已經(jīng)啟動(dòng)了相關(guān)項(xiàng)目，代表性公司是百度和北汽，主要?jiǎng)?chuàng)業(yè)公司有智行者和馭勢(shì)科技，還有一家研究機(jī)構(gòu)是智能汽車(chē)技術(shù)轉(zhuǎn)化中心(IVTTC)。

從左到右從上到下：百度、北汽、智行者、馭勢(shì)、IVTTC的無(wú)人車(chē)，部分圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

還有一些企業(yè)通過(guò)安裝磁釘、磁傳感器陣列、導(dǎo)軌等磁引導(dǎo)裝置，用機(jī)電控制技術(shù)曲線實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。當(dāng)這些汽車(chē)開(kāi)始熱熱鬧鬧上路，我們就可以喜大普奔了嗎？答案當(dāng)然是否定的。

首先，一輛車(chē)是不是全自動(dòng)駕駛，絕不是靠有沒(méi)有司機(jī)來(lái)判斷的。

在SAE標(biāo)準(zhǔn)(J3016?，2016版自動(dòng)駕駛汽車(chē)定義和分類)里，雖然全自動(dòng)駕駛確實(shí)已經(jīng)可以擺脫司機(jī)，但是一輛名副其實(shí)的“自動(dòng)駕駛”汽車(chē)，必須要在實(shí)時(shí)行駛過(guò)程中，持續(xù)滿足下面所有動(dòng)作：

1.通過(guò)轉(zhuǎn)向?qū)?chē)輛橫向控制

2.通過(guò)加減速對(duì)車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)控制

3.通過(guò)監(jiān)測(cè)、識(shí)別、分類障礙物和事件來(lái)監(jiān)控駕駛環(huán)境，并做好反應(yīng)準(zhǔn)備

4.根據(jù)障礙物和道路事件給出響應(yīng)

5.做出車(chē)輛運(yùn)動(dòng)計(jì)劃

6.通過(guò)光、信號(hào)、姿態(tài)等方式，對(duì)外傳遞車(chē)輛信息

目前我們看到的無(wú)人駕駛車(chē)雖然都能自己監(jiān)控環(huán)境、決策規(guī)劃，最后做出相應(yīng)的操作，但是還做得不夠全面。這些車(chē)在技術(shù)上，仍然還不能像人類駕駛員那樣靈活自如地應(yīng)對(duì)各種狀況。我們看到測(cè)試運(yùn)營(yíng)過(guò)程中，大家對(duì)車(chē)輛的自動(dòng)駕駛技術(shù)還不夠有信心——一些車(chē)在進(jìn)入新城市時(shí)，車(chē)上還要安排專人負(fù)責(zé)按下緊急制動(dòng)按鈕。還有一些車(chē)在試運(yùn)營(yíng)時(shí)，司機(jī)會(huì)坐在駕駛位虛握方向盤(pán)以防萬(wàn)一。

最重要的是，全自動(dòng)駕駛汽車(chē)區(qū)別于駕駛輔助的關(guān)鍵在于：在系統(tǒng)發(fā)生故障無(wú)法工作，或者出現(xiàn)超過(guò)系統(tǒng)原有的運(yùn)行設(shè)計(jì)范圍之外的情況時(shí)，系統(tǒng)都會(huì)不依賴人類，用盡可能安全的方式解決。遺憾的是，這些公司在介紹產(chǎn)品時(shí)，都回避了系統(tǒng)發(fā)生故障或遇到超出能力的情況時(shí)，是否能自己化險(xiǎn)為夷。而衡量安全的重要標(biāo)準(zhǔn)——系統(tǒng)魯棒性，是沒(méi)有辦法通過(guò)短暫體驗(yàn)得到檢驗(yàn)的。

其次，我們要理解“限定環(huán)境”意味著什么。

因?yàn)樽詣?dòng)駕駛系統(tǒng)還不夠可靠，所以會(huì)在簡(jiǎn)單環(huán)境保證安全運(yùn)行。需不需要限定環(huán)境是判斷L4和L5的分界線。這里不完全列舉一些SAE提到的限定條件，比如：

Speed速度(高速、低速等)

Geography地形(平原、山地等)

Roadway路面情況(直路、彎路等)

Environmengt環(huán)境(天氣、氣候、基礎(chǔ)設(shè)施等)

Traffic交通情況(簡(jiǎn)單、復(fù)雜、違規(guī)行為、路線固定等)

Temporal 時(shí)段(白天、晚上)

……

當(dāng)然，一輛L4自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以設(shè)置多個(gè)限定環(huán)境，自由組合，比如只在白天低速行駛，且路上沒(méi)有行人，所以涌現(xiàn)了五花八門(mén)的限定條件自動(dòng)駕駛汽車(chē)。不過(guò)，限定設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍會(huì)讓我們看清自動(dòng)駕駛系統(tǒng)離L5還有多少距離。如果一輛L4自動(dòng)駕駛汽車(chē)設(shè)置了很多限制條件，說(shuō)明它本身還有很多技術(shù)問(wèn)題沒(méi)有解決。

比如很多無(wú)人車(chē)通過(guò)各種限制方法來(lái)簡(jiǎn)化行車(chē)難程度。這些無(wú)人駕駛車(chē)都開(kāi)得很慢很慢，所以對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)計(jì)算能力不是很高。車(chē)都是在同一條路線的通勤，不需要考慮太多道路變化。車(chē)輛采取的也是比較保險(xiǎn)的應(yīng)對(duì)策略，比如大家很少超車(chē)換道，會(huì)盡量采取停車(chē)避讓的方式。

上述案例中，路況簡(jiǎn)單、環(huán)境可控，只在白天行駛，說(shuō)明傳感器和算法無(wú)法勝任夜晚工作。車(chē)輛只能在一個(gè)封閉的公園行駛，高精度地圖也就沒(méi)有過(guò)多考慮高頻更新。比如始終行駛環(huán)境要無(wú)人無(wú)車(chē)，說(shuō)明感知和決策都還有應(yīng)對(duì)復(fù)雜路況的問(wèn)題尚待解決。自動(dòng)駕駛的道路還有10%沒(méi)有完成，但是余下的10%卻需要90%的時(shí)間和費(fèi)用。

而且我們看到，在商業(yè)化這件事上，絕不是一家公司來(lái)包攬全套。車(chē)企、交通信息公司、方案提供商、運(yùn)營(yíng)商都會(huì)參與到整個(gè)鏈條中來(lái)，而且為了獲得足夠大的利益空間，盡可能掌握最核心的數(shù)據(jù)資源。而數(shù)據(jù)的累積，算法的訓(xùn)練，本來(lái)就是一個(gè)漫長(zhǎng)的過(guò)程。

帶著這個(gè)疑問(wèn)，車(chē)云菌分別觀察了國(guó)內(nèi)外的幾家典型公司，做一些分析比較。

從左到右從上到下：Arma，EZ10，Olli，SB Drive小巴，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

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